衝撃吸収接触センサーYaWaRaKaロボDとは
人とロボットの「接触」によるトラブルに対して、従来から使われているテープ状スイッチやシート状センサーなど、接触前提のシステムと両立できる、革新的なクッションタイプの接触センサーです。下記にその詳細をご紹介します。
相対的な優位性
①1個の素子で全体的（広範囲）にセンシングが可能で「安価」
通常は面積に比例して多数の素子を配置する必要が有りますが、たった「1個の素子」で広範囲の検知が可能でありロボット全体を安価にセンシングがする事が出来ます。
どんなサイズまで検知できるのかな？
１ｍ×１ｍの面積でも1個の素子で、msレベルの速度で検知ができました。もっと大きくしても十分検知できると思います。断線がないのでセンシングマットとしてのご使用も可能だと思います。
②3D形状（自由曲面）でもセンシングが可能
テープ状スイッチやシート状センサーでは3D形状（自由曲面）に加工するのは難しくロボット全体への適応は困難であるが、本製品ではロボットの外装カバー全体をセンシング面に出来る為、複雑な自由曲面をもつロボット全面への適応も容易にできます。
③クッション性のある柔らか素材
表面はクッション性のある発泡素材を使用しているので、もしもの衝突でも痛みを和らげ被害を軽減できます。
Soft touch detection video 実験動画を公開！生タマゴも潰れないリアル動画！
柔らかいカバー＋接触検出機能だから出来るワザ！生タマゴでも潰れない！
接触・はさみ込み・・・いろいろと試みてみました。クッション・カバーで痛くない。
小指一本の小さい力で驚くほどに止まる！！
色や形は自由に出来るので、優しい色合いなら親和性もGood!
※以下の動画はYaWaRaKaロボDをロボットに応用した効果の検証映像です。
※販売できる汎用品は有りません。すべて専用設計になります。
※ロボットは接触検出後、3秒で自動復帰するように設定してあります。
④繰返し接触による断線はありません
自社開発の特許技術で構造上の仕組みから断線の心配はありません 。
⑤簡易型で試作や少量生産に対応、金型で大量生産も可能
製造方法は確立されており、従来の汎用技術で試作・量産も容易 にできます。
⑥お客様ごとの案件にカスタマイズする事が可能
ユーザーのニーズに合わせてオンリーワンの改良を加える事ができ、固有のアイテムへと進化させる事ができるます。
とてもシンプルな構造だから応用も簡単です
シンプルな構造が機能性とコスト優位を両立しています。
ロボット全体でも接触検知、柔軟素材で衝撃吸収性もあり
「テープ状スイッチ」と比較
◆同じ点（使い方など）
・どちらも、接触する事で検知をする。 ・バンパーセンサーとして使用が可能。
◆YaWaRaKaロボDの優位点
・広範囲でロボット全体でも検知が可能 ・立体形状でも検知が可能 ・繰り返し接触でも断線が無い ・感度調整が簡単に出来る ・反応速度がmsレベルで、とても速い ・表面はクッション素材
「シート状感圧センサー」と比較
◆同じ点（使い方など）
・どちらも、接触する事で検知をする。 ・どちらも、広範囲が検知可能。
◆YaWaRaKaロボDの優位点
・立体形状でも検知が可能 ・広い面積の方が、安価に製造できる（広い方が割安） ・マット状で踏んでも、断線が無い ・表面はクッション素材
「協働ロボのトルク検知方式」と比較
◆同じ点（使い方など）
・ロボットに接触する事で停止させる ・安全認証が取れる技術である
◆YaWaRaKaロボDの優位点
・クッション素材で衝突しても痛くない ・クッション素材だけど検知性能がある。 ・ 表面検知のため、250㎜/sよりも早く動かせる ・表面検知なので 重量物も搬送できる ・小さな力での検知が可能 ・表面はクッション素材
国内標準化（JIS制定）活動を開始
経産省より「新市場創造型標準化制度」の採択を受け、2021年度の国内標準化のを目指して活動を加速させています。
テーマ「生活支援ロボットに用いる衝撃吸収型接触検知外装カバーの性能試験方法」に関する標準化
経済産業省のプレスページはこちら
日本規格協会のプレスページはこちら
接触検出ソフトカバー、安全認証に対応した評価レポートを取得
安全認証が取得できる事をJQA（日本品質保証機構）に評価を依頼し、適合性が認められた事を証明する、評価レポートを取得しています。認証に必要なエビデンスがあるので「０」ベースでの構築が必要なく、安全認証を取得が可能となります。ターゲットスコープはISO13849-1（カテゴリ３ PLe）です。ロボットの安全関連部は安全認証済みのコンポーネントを使用する事で、開発の合理化が図れますが、弊社の接触検出ソフトカバーは固有のロボットにより形状を変えてしまうため、この段階では製品安全認証が相応しくないので、自由に形を変えた時にでも製品安全認証が取得出来る事をご理解頂くために、あえて評価レポートとしています。コントローラーは市販のPLCをご利用頂くか、「安全マニュアル」に記載の要件を満たせるように専用設計されるとよりオリジナル性が高く便利に使えるのではと思います。安全マニュアルなどのノウハウ文書はご用意（有償）させて頂いていますので、ご興味のある方はお声かけ下さい。
評価レポートと安全認証の比較
Design Verification（評価レポート）にて評価された「概念検討」から「製品試験」に至るまでの工程は全て安全認証取得に必要な要素であり、特に新しい技術である接触検出ソフトカバーのソフトカバー部分においては、第三者機関で安全評価をされる事で皆さまにご安心して頂けると考えました。そこでこの度、製品安全認証に値する技術・システムであることが評価されました。
注意：今回の評価からコントローラーは除外しています。これはメーカーごとにコントローラー仕様が変わる事が想定されますので、固定化した物がご用意出来ないためであり、コントローラー製造に必要な要件は「安全マニュアル」に記載されています。
ロボットダイジェスト記者の体験レポート！！
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①試作品の設計・製造
②量産の設計・製造
③技術・ノウハウを提供
④知的財産の許諾（ライセンス）
